Tartalomjegyzék

• Csúszómód-szabályozás a teljesítményelektronikában és mechatronikában
• Impresszum
• 1. Bevezető
  • 1.1. Előszó
  • 1.2. A csúszómód-szabályozás rövid történeti áttekintése
  • 1.3. Jelölési jegyzék
  • 1.4. A könyv felépítése
• 2. A csúszómód jelenség bemutatása egy egyszerű példa kapcsán
  • 2.1. A rendszer alapegyenleteinek felírása
  • 2.2. Kapcsolási stratégia és a csúszómód kialakulása
• 3. A csúszómód-szabályozás matematikai alapjai, a jobb oldalán nem folytonos differenciálegyenletek elmélete alapján
  • 3.1. Jobb oldalán nem folytonos differenciálegyenletek megoldása
  • 3.2. Relés szabályozók
    • 3.2.1. Csúszómód fennmaradásának feltétele
  • 3.3. A bevezető példa differenciálegyenletének megoldása
  • 3.4. Több bemenetű rendszerek csúszómódban
• 4. A csúszómód-szabályozók tervezési lépései
  • 4.1. A csúszófelület tervezése
    • 4.1.1. Klasszikus megközelítés
    • 4.1.2. Állapottér megközelítés
      • 4.1.1.1. Pólusáthelyezés
      • 4.1.1.2. LQ tervezés
      • 4.1.1.3. Frekvenciaformált LQ tervezés
  • 4.2. A szabályozási törvény megválasztása
    • 4.2.1. Egyszerű relés szabályozási törvény
    • 4.2.2. Összetett relés szabályozási törvény
    • 4.2.3. Ekvivalens beavatkozó jel
    • 4.2.4. A szabályozási törvények összehasonlítása
  • 4.3. A csattogás csökkentése
    • 4.3.1. A szakadásos jel folytonossá tétele
    • 4.3.2. Állapotmegfigyelő alapú csúszómód-szabályozás
    • 4.3.3. Diszkrét idejű csúszómód-szabályozás
    • 4.3.4. Szektoros csúszómód
      • 4.3.4.1. Lineáris időinvariáns (LTI) rendszerek szektoros csúszómódja
      • 4.3.4.2. A szektoros csúszómód stabilitásának vizsgálata
  • 4.4. A csúszómód-szabályozó szisztematikus tervezése lineáris változó paraméterű (LPV) rendszerek esetén
    • 4.4.1. Tenzorszorzat-modelltranszformáció
    • 4.4.2. LPV rendszerek csúszófelületének kijelölése
    • 4.4.3. Szabályozási törvény LPV rendszerek esetén
• 5. A csúszómód-szabályozás gyakorlati alkalmazásai
  • 5.1. Pneumatikus munkahenger pozíciószabályozása klasszikus csúszómódban
    • 5.1.1. Klasszikus relés szabályozás
    • 5.1.2. Mérési eredmények
  • 5.2. Egyfázisú szünetmentes áramforrás szabályozása klasszikus csúszómódban
    • 5.2.1. A hibajel-trajektória alakja
    • 5.2.2. Csúszófelület kiválasztása és a csúszómód kialakulásának feltétele
    • 5.2.3. Mérési eredmények
  • 5.3. Szervomotor pozíciószabályozása klasszikus csúszómódban
    • 5.3.1. Klasszikus LQ csúszófelület
    • 5.3.2. Frekvenciaformált LQ csúszófelület tervezése
    • 5.3.3. Egyszerű relés szabályozási törvény
      • 5.3.3.1. Egyszerű relés szabályozási törvény C kódja
    • 5.3.4. Összetett relés szabályozási törvény
      • 5.3.4.1. Összetett relés szabályozási törvény MATLAB-os számítása
      • 5.3.4.2. Összetett relés szabályozási törvény C kódja
    • 5.3.5. Diszkrét idejű csúszómód
      • 5.3.5.1. Diszkrét idejű szabályozási törvény MATLAB-os számítása
      • 5.3.5.2. Diszkrét idejű szabályozási törvény három változatának C kódja
    • 5.3.6. Mérési eredmények
  • 5.4. Szervomotor pozíciószabályozása szektoros csúszómódban
    • 5.4.1. Csak a (4.15) altéren kívül van változó paraméter
      • 5.4.1.1. Diszkrét idejű szabályozási törvény három változatának C-kódja
    • 5.4.2. Mérési eredmények
    • 5.4.3. Csak a (4.15) altéren belül van nemlinearitás
    • 5.4.4. Szimulációs eredmények
  • 5.5. Kéttömeg rendszer közvetlen elcsavarodásszabályozása csúszómódban
    • 5.5.1. A nem modellezett dinamika hatása a csúszómódra
    • 5.5.2. A kéttömeg rendszer egyenletei
      • 5.5.2.1. Állapottér-egyenletek
      • 5.5.2.2. A csúszófelület tervezése
      • 5.5.2.3. Megfigyelőre alapozott csattogásmentes szabályozási törvény
    • 5.5.3. A kéttömeg rendszer csúszómódalapú közvetlen elcsavarodásszabályozásának kísérleti alkalmazása
    • 5.5.4. Következtetés
• 6. Csúszómódalapú modellreferenciás szabályozás
  • 6.1. Bevezetés, a zavarójelbecslők rövid áttekintése
    • 6.1.1. Inverz modellen alapuló zavarójelbecslés
    • 6.1.2. Modellreferenciás szabályozás a külső és belső zavarójel becslésére
  • 6.2. Csúszómódalapú modellreferenciás szabályozás a külső és belső zavarójelbecslésére
    • 6.2.1. Csúszómódalapú modellreferenciás szabályozás differenciálegyenletének megoldása
    • 6.2.2. Diszkrét idejű megvalósítás
  • 6.3. Csúszómódalapú modellreferenciás szabályozás kísérleti alkalmazása
    • 6.3.1. Szervomotoros hajtás zavarójelének kompenzációja
      • 6.3.1.1. Az egyenletek felírása és megoldása
      • 6.3.1.2. A kísérlet tervezése
      • 6.3.1.3. Csúszómódalapú modellreferenciás szabályozás C-kódja
      • 6.3.1.4. Mérési eredmények
    • 6.3.2. Egy 6 szabadságfokú mikromanipulátor mestereszközének súrlódáskompenzációja
      • 6.3.2.1. Mérési eredmények
    • 6.3.3. Egy 20 szabadsági fokú érzékelő kesztyű
      • 6.3.3.1. Operátor mutatóujjának szabad mozgásának vizsgálata
• 7. Szervomotor csúszómód-szabályozásának internetes távmérése (Laboratóriumi mérési gyakorlatok leírása)
  • 7.1. A mérés célja
  • 7.2. Bevezetés
  • 7.3. A rendszer áttekintése
  • 7.4. A mérésnél használt eszközök bemutatása
    • 7.4.1. Állandó mágnessel gerjesztett egyenáramú motor
    • 7.4.2. Motorvezérlő elektronika
  • 7.5. Általános utasítások a mérésekhez
  • 7.6. Mintamérés: Szervomotor pozíciószabályozása csúszómódban közbenső áramszabályozó hurokkal
    • 7.6.1. A kitöltendő mezők
    • 7.6.2. Eredmények megjelenítése és letöltése
    • 7.6.3. A mérési feladat (klasszikus csúszóegyenes és egyszerű relés szabályozási törvény)
      • 7.6.3.1. A rendszeregyenletek felírása
      • 7.6.3.2. A mérési jegyzőkönyv
      • 7.6.3.3. Következtetések
  • 7.7. Hallgatói mérési feladatok
• Tárgymutató
• Felhasznált irodalom